Die Guardians of the Galaxy debütierten 1969 in der 18. Ausgabe der Serie Marvel Super-Heroes.
Das Heft wurde von Arnold Drake geschrieben und von Gene Colan gezeichnet. In den kommenden Jahren tauchten die Helden des 31. Jahrhunderts in den Serien anderer Helden auf, die ihnen dann auch im Kampf gegen die außerirdischen Badoon halfen. Die Guardians entstammen einer alternativen Zeitlinie des Marvel-Universums, heute bekannt als Erde-691. Die ursprünglichen Mitglieder sind Vance Astro, Martinex T’Naga, Charlie-27 und Yondu Udonta. Alle sind die letzten ihrer Art und verbünden sich gegen die Badoon, die das Sonnensystem erobern wollen. Im Lauf der Jahre schlossen sich noch Starhawk und Nikki dem Team an.
Eine eigene Serie erhielten die Guardians erst in den frühen 90er Jahren. Diese brachte es immerhin auf 62 Hefte. Ihre Rückkehr feierten sie im Oktober 2014. Dan Abnett schrieb die neue Serie Guardians 3000. Die Serie brachte es auf acht Hefte plus die Miniserie Korvac Saga.
Mit verschiedenen Autoren wurden die Guardians of the Galaxy mit der Filmausrichtung mehrmals neu gestartet, außerdem gibt es Solo-Serien zu einzelnen Mitgliedern des Teams, die teilweise auch schon mehrmals neu gestartet wurden, was bei Marvel mittlerweile Usus ist.
Die Guardians der Zukunft sind derzeit in einigen Bänden komplett publiziert worden.
- Guardians of the Galaxy Classic by Jim Valentino Omnibus : enthält Guardians of the Galaxy #1-29, Annual #1-2, Marvel Super-Heroes #18 und Material aus Fantastic Four Annual #24, Thor Annual #16 und Silver Surfer Annual #4
- Guardians of the Galaxy Classic: In the Year 3000 Vol. 1: enthält Guardians of the Galaxy #30-39, Annual #3 und Material aus Marvel Comics Present #134
- Guardians of the Galaxy Classic: In the Year 3000 Vol. 2: enthält Guardians of the Galaxy #40-50, Galactic Guardians #1-4 und Material aus Annual #4
- Guardians of the Galaxy Classic: In the Year 3000 Vol. 3: enthält Guardians of the Galaxy #51-62 und Material aus Annual #4
